Basit Yürüyen Robot Yapımı

Arkadaşlar bu yazımızda sizlere basit olarak 4 ayak üzerinde yürüyen mini bir otomat yapımından bahsedeceğiz. Eski bir telefon ahizesi ve iki adet servo motor kullanarak tasarlanan bu robotun yapımı hem çok basit hem de çok eğlenceli. Sizde resimde görüldüğü gibi 4 ayak üzerinde yürüyen mini otomat yapmak istiyorsanız resimli ve açıklamalı olarak yapım detaylarının anlatıldığı yazının devamını inceleyebilirsiniz.


4 Ayaklı Yürüyen Robot Yapımı

4 ayaklı robot yapımı

Robot Tasarımı İçin Gerekli Malzemeler

2 adet servo motor. (Servo motorlar  hakkında bilgi sahibi değilseniz servo motorun modifiyesi ve kullanıma hazır hale getirilmesini BURADAN inceleyiniz.)

1 adet telefon ahizesi.

4′lü AA pil tutucu.

1 adet DPDT kollu anahtar.

2 adet CD.

2 adet 12 cm boyutlarında cıvata ve somunları.

2 adet 10 cm boyutlarında cıvata ve somunlar.

2 adet 3 cm boyunda cıvata ve somunlar.

Plastik kelepçeler.

Muhtelif proje malzemeleri.

robotun yapılışı

İlk olarak ahize kapaklarını çıkartıyoruz. Daha sonra servo motorları takacağımız yerleri işaretleyip deliklerini açıyoruz. Deliklerin çapı plastik kelepçelerin geçeceği format da olması yeterlidir.

devamı

resim yapılışı

devam

Şimdi ise arkadaşlar düz çalışır hale getirdiğimiz modifiye edilmiş servo motorları ahize kapak kısımlarına resimde görüldüğü gibi montaj ediyoruz. Kelepçeleri sıkıca bağlıyoruz. Servo motorların modifiyesi için BURAYA bakınız.

devamı gelecek...

Haftaya kaldığımız yerden devam edeceğiz...

SUMO ROBOT'UN DEVAMI

Merhaba arkadaşlar geçen hafta kaldığımız yerden devam edelim...
Elektronik Kısımlar:
Basit Kontrol:

Gövdenin üretimi bittikten sonra motorlarınızın gövdeyi taşıyıp taşımadığına ve robotunuzun hangi hızla gideceğine bakmak için basit bir kontrol yapmanız oldukça faydalıdır. Bunun için yapılması gereken motorların çalışma gerilimini sağlayacak miktarda pili doğrudan motorlara bağlamaktır. Bunun için motorlarınızdan çıkan kabloları pilin kutuplarına değdirmeniz yeterlidir. Her iki motoru da takıp deneyin. Motorları ters ya da düz bağlayıp robotunuzun ileri, geri gitmesini ve sağa ve sola dönmesini gözleyin. Eğer mekanik bir sorun yoksa ve tasarımızdan memnunsanız artık robotunuza bir kontrol kartı üretebilirsiniz.


Baskı Devre:

Robotunuza bir kontrol kartı üretmek için şekil 9'daki baskı devre şemasından faydalanabiliriz. Verilen şemada uzaklık algılayıcısı olarak sharp GP2D02, siyah beyaz algılayıcısı olarak CNY70 kullanılmıştır. Uzaklık algılayıcı rakibin görülmesini, CNY70 algılayıcıları ise pistin dışına çıkılmamasını sağlar. Tüm bu elemanlardan gelen bilgiler mikrodenetleyicide işleme konur ve motorların mikrodenetleyicideki yazılım sayesinde hareket etmesi sağlanır. Verilen örnek program da bu şemaya göre yazılmıştır. Şekil 7'de kullanılabilecek bazı malzemeler gösterilmiştir.

Verilen şemada kullanılan elemanlar:
- PIC 16F84A mikrodenetleyici 1 Adet
- L293D motor sürücü tümleşik devre 1 Adet
- LM7805 5V'luk regulator 1 Adet
- Sharp CP2D02 veya GP2D02 uzaklık algılayıcı 1 Adet
- CNY70 siyah-beyaz algılayıcı 2 Adet
- 4'lü Klemens 1 Adet
- 2'li Klemens 4 Adet
- Herhangi renkte bir LED 1 Adet
- 4 MHz'lik kristal 1 Adet
- 100 K Ohmluk potansiyometre 1 Adet
- 22pF'lık kondansatör 2 Adet
- 470uF'lık kondansatör 1 Adet
- 100nF'lık kondansatör 1 Adet
- 10K Ohmluk direnç 1 Adet
- LED'i 5 Voltta sürecek uygun direnç 3 Adet
- 1N4148 diyotu 1 Adet
- 18'lik dip soket 1 Adet
- 16'lık dip soket 1 Adet

Devrede kullanılan elemanlar baskı devrede (şekil 9) yerlerine oturtulduğunda şekil 8'deki bağlantılar yapılmış olur. Devrede TPR toprak (yani besleme kaynağınızın negatif kutbu), BSM besleme anlamına gelir. L293D Motor sürücü entegresinde ise SagM ve SolM, sağ ve sol motorları, I ileri, G geri ve g ise giriş anlamını taşımaktadır. Baskı devre şemasında görülen kırmızı yollar (3 adet) ise tek yüzlü baskı devrede bağlanması mümkün olmayan yollardır, bunları iki ucundaki deliklerden kablo kullanarak bağlayınız ve kablonun iki ucunu deliklere lehimleyiniz.

Klemensler kabloların kolayca ve sorunsuz çıkarılıp takılması içindir. CNY70 algılayıcısını kullanabilmek için şekil 11'de verilen devre ise ayrıca üretilecektir ve algılayıcı robotun tabanında nereye konacaksa oraya monte edilecektir. Bu devre küçük bir parça pertinaksa yapılabilir. Algılayıcılarınız için gereken fazladan +5V ve toprağı ise sol üst köşede fazladan gözüken ikili klemensin bacaklarından alabilirsiniz.

Sharp GP2D02 Uzaklık Algılayıcısı:
  

  Kızılötesi ışık göndererek ışığın geri dönüş açısını okuyan ve bu şekilde uzaklık tayin eden Sharp GP2D02 algılayıcısının genelde piyasada GP2D02 ve GP2D05 modelleri bulunur.

Sharp GP2D02 algılayıcısı ile 10-80 cm arası uzaklıklar okunabilir. Okunan değerler ise 0 ile 255 arası sayılara karşılık gelir. Ancak arada ters orantı vardır, yani okunan büyük bir değer karşıdaki cismin yakında olduğu anlamına gelir. Bu algılayıcı kullanılırken şekil 7'daki gibi bir adet 1N4148 diyotunu bağlamak gerekir. Aksi taktirde sharp GP2D02 bozulabilir. Ayrıca besleme voltajının 5 Voltun üstüne çıkması da algılayıcıya zarar verir. Beslemenin 5 Voltun altına inmesi ise yapılan ölçümlerin hassasiyetini düşürür.

             Şekil 6 : Daha önce de verilmiş olan programlayıcı şeması

                                       

             Şekil 7 : Sharp algılayıcısının kontrol kartına bağlanması

                       Şekil 8 : Sumo Kontrol Kartı - ISIS Simülasyonu

               Şekil 9 : Baskı devrenin ARES programında çizimi

                                               

              Şekil 10 : Baskı devrenin taban kısmı (Birebir ebatında)

                           Şekil 11 : Örnek CNY70 bağlantısı


Programlama :
Basit Sumo Robot Programı:

PIC Basic dilinde yazılmış ve Micro Code Studio derleyicisinde düzenlenmiş bu örnek program oldukça basittir. Sumo robotunuzu yapıp sorunsuz çalıştırdıktan sonra yaratıcı düşünerek çok çeşitli programlar yazabilirsiniz. Örneğin algılayıcı sayısı arttırılarak ve bulanık mantık kullanılarak oldukça başarılı sumo programları yazılabilir.

INCLUDE "modedefs.bas" ;BU YÖNTEM İLE SHARP ALGILAYICISINI OKUYACAĞIZ


SYMBOL SAGILERI = PORTB.0 ;MOTORLARI TANIMLADIK


SYMBOL SAGGERI = PORTB.1


SYMBOL SOLGERI = PORTB.2


SYMBOL SOLILERI = PORTB.3


SYMBOL CNYSAG = PORTB.4 ;SIYAH-BEYAZ ALGILAYICILARI TANIMLADIK


SYMBOL CNYSOL = PORTB.5


SAAT VAR PORTB.6


;UZAKLIK ALGILAYICININ BACAKLARINA İSİM VERDİK


BILGI VAR PORTB.7


TRISB = %10110000 ;GİRİŞ VE ÇIKIŞLARI AYARLADIK


MES CON 80


UZAKLIK VAR BYTE


UZAKLIK1 VAR BYTE


DONUS VAR BIT


KONTROL VAR WORD


BULDU VAR BIT


BIRIM VAR BYTE


N VAR BYTE

;***** ANA DÖNGÜ

GOSUB DUR ;YARIŞMA KURALINA GÖRE EN BAŞTA BEKLENMESİ GEREKEN


PAUSE 5000 ;5 SANİYELİK SÜRE


GOSUB SAATYONU ;SAAT YÖNÜNDE DÖNEREK YARIŞA BAŞLAMA


PAUSE 10

ANA:


GOSUB OKU


GOSUB DEGERLENDIR


GOTO ANA

DEGERLENDIR:


IF UZAKLIK >= MES THEN ;UZAKLIK DEĞERİ BELİRLİ BİR SAYIDAN BÜYÜKSE


CALL DUZGIT ;RAKİP ROBOTUN YAKIN OLDUĞU ANLAŞILIR


PAUSE 1 ;VE ROBOT HEMEN DÜZ GİTMEYE BAŞLAR ENDIF


RETURN

;***** TEKER HAREKETİ


DUZGIT:

HIGH SAGILERI


HIGH SOLILERI


LOW SAGGERI


LOW SOLGERI

RETURN

SAATYONU:


HIGH SAGGERI


LOW SAGILERI


HIGH SOLILERI


LOW SOLGERI


RETURN

TERSI:


HIGH SAGILERI


LOW SAGGERI


HIGH SOLGERI


LOW SOLILERI


RETURN

GERIGIT:


LOW SAGILERI


LOW SOLILERI


HIGH SAGGERI


HIGH SOLGERI


RETURN

DUR:


LOW SAGILERI


LOW SOLILERI


LOW SAGGERI


LOW SOLGERI

RETURN

;-----------SHARP OKUMA RUTİNİ


OKU:


LOW SAAT ;SAATİ (CLOCK) KAPATARAK BİLGİ GELMESİNİ BEKLER


WHILE BILGI=0 ;BİLGİ GELENE KADAR BEKLER


WEND


SHIFTIN BILGI, SAAT, MSBPOST, (UZAKLIK) ;UZAKLIK BİLGİSİNİ SHIFTIN KOMUTU


HIGH YESIL ;ARACILIĞIYLA MSBPOST YÖNTEMİ İLE


PAUSE 5 ;ALIP UZAKLIK DEĞİŞKENİNE ATAR ARDINDAN BİLGİ ALIŞ VERİŞİNİ


RETURN ;KAPATIR


           Şimdiden kolay gelsin…

SUMO ROBOT YAPIMI

 Merhaba arkadaşlar bu hafta sizlere sumo robotlarının yapılışını anlatacağım. 

    Sumo robotlar (adından da anlaşılabileceği gibi) Japon Sumo Güreşleri'nden esinlenilerek oluşmuştur. Sumo güreşlerinde olduğu gibi yine iki rakibin ring yerine dohyoların üzerinde birbirlerini dışarı çıkarmaya çalışmaları ile olur. Dohyo; sumo robot yarışmalarının üzerinde yapıldığı belirli yarıçapları olan alana verilen isimdir. 

 Dohyoların (şekildeki gibi) ortası siyah ve çevresi beyaz renktedir. Robot, algılaycılarıyla bu beyaz rengi ayırt eder ve pist dışına çıkmaz.

Robotlardan hangisi rakibini dohyonun dışına önce iterse o robot yarışmayı kazanmış olur.  Robotların belirli büyüklük ve ağırlık gibi sınırları vardır ve buna göre Mini Sumo ve Sumo Robot olmak üzere kategorilere ayrılırlar. 

 Bu bilgileri verdikten sonra temel olarak sumo yapımına göz atmadan önce robot nedir, nasıl çalışır ona bakalım. Robotlar otonom olarak (kendi başına) bulunduğu ortamı kendi programı sınırlarında algılayıp yorumlayabilen ve tepki üreten makinelerdir. İnsanda beynin gördüğü işlevi robotta kontrol kartı gerçekleştirir. Algılama da robotta kullandığımız algılayıcılar aracılığıyla olur. Algılayıcılardan gelen bilgi, kontrol kartı (PIC mikrodenetleyicili kart) aracılığıyla, yazılmış olan programa göre yorumlanır ve tepkiler dijital veriler halinde robotun hareket mekanizmalarına gönderilir. Sumo robotlar da diğer robotlar gibi üç temel kısımdan oluşur: Mekanik, elektronik ve yazılım. Şimdi bu bilgiler ışığında temel olarak sumo robot nasıl yapılır onu görelim: 
Mekanik Kısımlar:
Gövde Tasarımı: 
   Bir sumo robotun yarış amacı rakibini dohyo dışına itip alt etmek olduğundan gövde kısmının sağlam ve dayanıklı olması önemlidir. Üretime geçmeden önce yarış kategorisi kurallarına uygun olarak kaba bir tasarım yapılması oldukça faydalı olacaktır. Kurallarda verilen ağırlık üst sınırına uyulması koşulu ile alüminyum, çelik, pleksiglas gibi malzemelerden oldukça dayanıklı bir robot yapılabilir. Bu malzemeler somunlu vidalar, perçinler, silikon ve benzer birleştiriciler ile tasarım doğrultusunda bir araya getirilebilir. Tasarımda hangi malzemenin nerede kullanılarak yapılacağı düşünülürse, robotun ortaya çıkarılması daha kolay olacaktır.

Tasarım yapılmaya başlanmadan önce robotta kullanılacak motorların saptanması oldukça faydalıdır. Tipik bir sumo robotta genelde iki adet tekere bağlı iki dişli kutulu motor bulunur. İki ayrı motorun olması diferansiyel sürüş sağlar. Robotun tabanının bir çokgen oluşturması ve böylece kararlı bir dengede olması için ise tabanda ön kısma bir ya da birkaç adet sarhoş teker konur. Daha önceden belirttiğimiz gibi sarhoş teker bebek arabaları, çöp kutuları gibi uygulanan kuvvet doğrultusunda kolayca ilerlemesi istenen araçların altına konan tekere verilen addır. Robotun ebatlarına uygun olabilecek bir sarhoş teker yapı marketlerde ya da nalburiyelerde bulunabilir. Sarhoş teker genelde robotun önüne konur. Motorlar ise arkaya konursa daha rahat bir kontrol sağlanır. Kullanılacak dişli kutulu yada kasnaklı motorların gövdeye sabitlenmesine yataklama denir. Birçok motorun çeşitli yerlerinde motoru herhangi bir yere sabitlemek için delikler ve çıkıntılar bulunur. Tasarım esnasında bunlara bakılarak motorları gövdeye sabitleme yöntemleri düşünülmelidir. 

Gövde Üretimi:

Üretimi gerçekleştirmek için, çalışma ortamında gerekli olacak matkap, testere, tornavida, eğe gibi aletler ile kullanılacak malzemeler temin edilir. Öncelikle kullanılacak malzemeden (örneğin bizim elimizdeki malzeme bir alüminyum levha olsun) gerekli miktarda parça kesilir. 2-3 mmlik alüminyum levhalar, 4-5 mmlik pleksiglaslar dişleri yeterince sağlam herhangi bir testere ile kesilebilir. Ayrıca elinizin altında varsa dekopaj veya elektrikli testere ile çok daha düzgün kesilmiş parçalar elde edebilirsiniz. Daha sonra tasarımınız doğrultusunda ürettiğiniz parçaları birleştirmek için kestiğiniz parçaların çeşitli yerlerine delikler açmanız gerekecektir. Matkap ile bu delikleri açarken delik yerlerini düzgünce işaretlemeye dikkat ediniz. İşaretleme işlemini kumpas, gönye ve cetvel kullanarak olabildiğince hassas yapınız. Aksi taktirde robotunuzun bazı parçaları isteğiniz gibi denk gelmeyebilir. İşaretleme kalemi olarak ince uçlu asetatlı kalem veya çivi kullanabilirsiniz. Delikleri açtıktan sonra robotunuzu birleştirin ve motorları yerine monte edin.  

Arkadaşlar elektronik ve kod kısmına haftaya geçelim. Şimdilik sağlıcakla…

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT PROJESİNİN DEVAMI

  Merhaba arkadaşlar geçen hafta kaldığımız yerden devam edelim.

   Siyah zemin üzerinde beyaz çizgi takip edecek basit bir çizgi izleyen robot yapımı için belli aşamalar vardır.

1) Mekanik Kısım (Gövde ve motor )

2) Elektronik Kısım (Kontrol devresi, motor sürücü ve sensör devresi)

3) Programlama Kısmı

1) MEKANİK KISIM

Robotun gövdesi için birçok farklı tasarım yapılabilir. Hazır gövdeler de kullanabilirsiniz (örneğin oyuncak araba gövdeleri), ya da pleksiglas, sert plastik malzemeler kullanarak da robotunuzun gövdesini hazırlayabilirsiniz. Bu tip malzemeler kullandığınızda robotun gövdesini değişik şekiller hazırlama imkanınız olur (üçgen,dikdörtgen, daire vb. geometrik şekillerde yapabilirsiniz.) Çizgi izleyen robot projelerinde en çok tercih edilen sürüş sistemi diferansiyel sürüş sistemidir. Bu sistemde robotun sağında ve solunda birbirinden bağımsız motorlar ve bunlara bağlı tekerlekler bulunur. Genellikle maliyet açısından sağ ve solda birer motor ve birer tekerlek kullanılır. Bu şekildeki kullanımlarda robotun daha rahat hareketi ve dönüşleri için robotta kullanılan gövdenin durumuna göre önde ve / veya arkada sarhoş tekerlek ya da bilye tekerlek (roll-on tekerlek) kullanılır.

Bazı robot yarışmalarında ve sergilerde robotun hızından ve performansından ziyade görüntüsü de önemli olmakta. Bu nedenle robotun elektronik ve mekanik kısımlarını göze hoş görünebilecek şekilde kapatacak farklı gövde tasarımları yapılabilir.

1.1) Motorlar

Çizgi izleyen robotlarda daha çok DC motorlar kullanılır. DC motorlar piyasada farklı çalışma voltajına ve rpm değerlerine sahip redüktörlü ya da redüktörsüz pek çok çeşitte bulunabilmektedir. DC motorlar hakkında detaylı bilgi için

www.robotiksistem.com/dc_motor_ozellikleri.html adresini ziyaret edebilirsiniz.

Çok hızlı çizgi izleyen robotlar yapmak istiyorsak, hızlı ve yüksek torklu DC motorlar bulmamız gerekecektir. Tork, motordan hareket parçalarına (tekerlek, dişli, palet...vb) iletilen itme kuvveti ya da dönme momentidir. Torku düşük olan yüksek hızlı motorlar kullanıldığında; robotun manevra kabiliyeti düşer, hız kontrolü zorlaşır. Tork hakkında daha detaylı bilgiyi www.robotiksistem.com/tork_nedir_tork_hesaplama.html

adresinde bulabilirsiniz.

Genellikle motor alırken redüktörlü motorlar tercih edilir. Redüktör oranları motorun torkunun artmasına ve azalmasına etki eder.

1.2) Tekerlekler

Çizgi izleyen robotlarda, robotun pistte kaymasını engellemek için yüksek sürtünmeli tekerlekler tercih edilir. Tekerlek seçiminde kullanılan motorun rpm değeri dikkate alınmalıdır. Yüksek rpm li bir motor kullanılıyorsa ve robotunuzun çok hızlı gitmesini istiyorsanız, belli denemelerden sonra en uygun tekerlek çapını belirlemeniz

gerekir.

Örneğin; İTÜRO 2008 Basit Çizgi İzleyen Robot Kategorisi Birincisi ve EBSO 3.Ulusal Robot Yarışması Üçüncüsü olan Symirna adlı robotta yüksek torklu 300 rpm ‘lik 2 adet redüktörlü DC motor kullanıldı. Motorların rpm değeri düşük olduğundan 6 cm

çapında ve 1.5 cm kalınlığında yüksek sürtünmeli tekerlekler kullanılmıştır.

2) ELEKTRONİK KISIM

Çizgi izleyen robotlarda elektronik kısım; ana devre, motor sürücü devresi ve sensör devresinden oluşur. Ana devre üzerinde voltaj regüle devresi, mikrodenetleyici devresi ve giriş / çıkış terminalleri bulunur. İstenirse motor sürücü devre de ana devre üzerine eklenebilir.

Mikrodenetleyici olarak, PIC, Atmel, Basic Stamp gibi kontrol elemanları kullanılabilir. Ülkemizde piyasada kolaylıkla kulunabildiği, kolay programlanabildiği ve örnek projeler bulunabildiği için PIC mikrodenetleyiciler çoğunlukla kullanılmaktadır.

Microchip firmasının ürettiği , adını Peripheral Interface Controller (çevresel ünite denetleme arabirimi) ifadesinden alan PIC , giriş - çıkış (input - output I/O) işlemlerini çok hızlı gerçekleştirebilecek şekilde tasarlanmış bir chip 'tir. Voltaj regüle devresi için ise piyasada uygun fiyatlı ve çok bulunan 7805 voltaj regüle entegresi kullanılabilir. Bu

entegre mikrodenetleyicinin çalışabilmesi için ideal gerilim olan 5 voltu sağlar. 7805 voltaj regüle entegresinin dezavantajı yüksek akım çekilen devrelerde çabuk ısınmasıdır. Bu nedenle bu tip devrelerde 7805 yerine, daha yüksek akımlara dayanabilen ayarlanabilir voltaj regüle entegreleri kullanılabilir (LM350 gibi). Motor sürücü devresi için çizgi izleyen robotta kullanılacak olan DC motorların

çekeceği akım göz önünde bulundurulmalıdır. Genellikle kullanımı transistörlü H köprüsü devrelerine göre daha kolay olduğu için L293D, L293B ya da L298 gibi motor sürücü entegre devreler tercih edilmektedir. Bu tip motor sürücü entegrelerin her birinin kendine özgü akım ve voltaj sınırları vardır. Kullanacağınız motorlara en uygun olan motor sürücü entegreyi seçmek için ürünlerin  datasheetlerini incelemenizi öneririz. Çizgi izleyen robotların sensör devrelerinde kullanılan sensörleri giriş üniteleri kısmında anlatmıştık. Başlangıç olarak hazırlayacağınız basit bir çizgi izleyen robot

projesi için 3 adet CNY70 kontrast sensörü kullanmanız yeterli olacaktır. Çizgi izleyen robot devresini delikli devre kartı (pertinaks) üzerine kurabilir ya da baskı devre kartı hazırlayabilirsiniz. Baskı devrenizi Proteus, Eagle, Boardmaker gibi baskı devre çizimi programlarını kullanarak ya da bakır plaket üzerine kendiniz baskı

devre kalemi ile çizerek hazırlayabilirsiniz. Baskı devre yapımı ile ilgili detaylı bilgiyi

http://www.robotiksistem.com/baski_devre_yapimi.html adresinde bulabilirsiniz.

3) YAZILIM

Bu bölümde pic’e kodlar yazılır ve devreye uyarlanır.

                                             Çizgi izleyen robot videomuz

Başarılar dilerim şimdiden.

Haftaya görüşmek dileğiyle hoş çakalın.

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT PROJESİ

Merhaba arkadaşlar bu hafta sizlere robotların başlangıç ta en basit projesi olan çizgi izleyen hakkında  üç bölümden oluşan projenin birinci bölümünü yayınlıyorum.

Çizgi izleyen robot yapımı en kolay robottur. Robotlar hakkında temel bilgileri edinebilmek için çizgi izleyen robot uygulamasını yapmak yeterli olacaktır.Bu robot beyaz zemin üzerine çizilmiş siyah bir yolu takip edebilmektedir.

KULLANILAN MALZEMELER

   Çizgi izleyen robot en az malzeme kullanılan robot uygulamasıdır. Kullanılan malzemelerin birçoğu yerel hırdavatçılarda ve elektronikçiler de bulunan tiptedir. Bu uygulamalarda mümkün olduğunca az malzeme kullanarak robot yapımın kolaylaştırmak amaçlanmıştır. Çizgi izleyen robot yapımında kullanılacak malzemeler aşağıdaki gibidir;

   • 165 mm x 135 mm ebatlarında 3 mm’lik plastik levha.

   • 2 adet 50 mm x 40 mm ebatlarında,1 mm kalınlığında alüminyum sac.

   • 1 adet 186 mm x 15 mm ebatlarında,1 mm kalınlığında alüminyum sac.

   • 50 mm çapında 10 mm kalınlığında 2 adet alüminyum teker.

   • 40 mm yüksekliğinde döner arka teker.

   • 2 adet 4’lü yatay kalem pil yuvası, 8 adet şarjlı pil.

   • 1 adet 4’lü kalem pil yuvası, 4 adet kalem pil.

   • DC motor kontrol ve sürücü devresi.

   • 2 tane 12V  DC motor

   • Siyah yolu algılama devresi.

   • 4 adet 3 mm x 8 mm somunlu vida.

   • 4 adet 3 mm x 6 mm somunlu vida.

   • 3 adet 3 mm x 40 mm somunlu vida ve 6 tane somun.

   • 4 adet 3 mm x 6 mm sac vidası.

   • 4 adet 2’li kablo sıkmalı soket, 1 adet 5’li kablo sıkmalı soket.

   • 50 cm 2’li kablo,10 cm 5’li kablo.

   • 2 adet 10 nf kondansatör.

DC Motor  Kontrol ve Sürücü Devresi  

http://www.cyber-warrior.org/Forum/display_topic_threads.asp?ForumID=94&TopicID=312304&PagePosition=1&ThreadPage=1

Çizgi Algılama Devresi

http://www.cyber-warrior.org/Forum/display_topic_threads.asp?ForumID=94&AFID=0&TopicID=312328&PagePosition=1

Haftaya ikici bölümde görüşmek üzere sağlıcakla kalın!

IŞIK İZLEYEN ROBOT DEVAMI

Merhaba arkadaşlar bu hafta geçen hafta yarım kalan robota kaldığımız yerden devam edelim.

Motor uçlarına bağlanan kabloların kopmaması için kablolar biraz kıvrılır ve silikonla gövdeye yapıştırılır.

Tekerleklerin sorunsuz şekilde döndüğünden emin olmak amacıyla, motor uçlarına bağlı kablolar 3V’luk pile bağlanır. Bu test işlemi her iki motor için yapılır.

2 tekerleğe sahip robotun rahat hareket edebilmesi için aracın önüne bir tekerlek daha eklemek gerekir. Bu tekerlek basitçe bir boncuk ile yapılabilir. şekil 22’de görülen boncuklardan herhangi biri kullanılabilir.

Boncuğu robotun gövdesine tutturmak için bir adet ataç kullanılır. Bir pense yardımıyla ataç düz hale getirilir. Boncuk tele geçirildikten sonra telin iki ucu yukarı doğru kıvrılır. Boncuğun görünümü şekil 23’teki gibi olur.

Şekil 24’te atacın bakır plakete nasıl bağlandığı görülmekte. İstenirse atacın uçlarına biraz silikon damlatılarak sağlamlık artırılabilir.

Şekil 25’te ışık izleyen robot projesine ait elektronik devre görülmekte. Her iki motor için bu devreden birer tane yapılmalı. Devre şemasında 1 adet BC547 NPN transistör, 1 adet BD140 PNP güç transistörü, 3 adet direnç, 1 adet LDR ve 10k’lık trimpot bulunmakta. LDR üzerine düşen ışık miktarı arttıkça transistörlerin baz akımları ve dolayısıyla iletim seviyeleri artar. Böylece motor uçlarına uygulanan gerilim yükselir ve motor hızlı dönmeye başlar. Işık miktarı azaldığında ise transistörlerin baz akımı azalır ve motor yavaşlar.

Şekil 26’da projenin tamamlanmış hali görülüyor. LDR’leri aracın sağında ve solunda olacak şekilde 45 derece açıyla yerleştirmek gerekiyor. Montaj sırasında dikkat edilmesi gereken nokta, soldaki LDR devresinin sağdaki motora bağlanması gerektiği. Aynı şekilde sağdaki LDR devresi soldaki motora kumanda etmeli. Normal aydınlıkta motorlar çalışmayacak şekilde trimpotların ayarı tornavida ile yapılır. Test amacıyla LDR üzerine el feneri ışığı tutulduğu zaman çaprazdaki motorun dönmesi gerekir. Böylece sağdaki LDR üzerine düşen ışık şiddeti fazlayken soldaki motor hızlanır ve robot ışık kaynağına yönelmiş olur.

Robotun ön kısmı, şekil 27’de yakından görülüyor.

Ve sonuç olarak oluşan robot videoda görülmektedir.

IŞIK İZLEYEN ROBOT YAPIMI

  Arkadaşlar bu hafta ışık izleyen robot tasarımı hakkında çalışacağız.

Projenin amacı, basit elektronik ve mekanik düzenekler kullanarak ışığa yönelen bir aracın nasıl tasarlanabileceğini göstermek. Robotun yapımında kullanılan malzemelerin tamamı piyasadan kolaylıkla bulunabiliyor. Projenin maliyeti oldukça düşük. Yazının devamında anlatılan aşamaları adım adım izleyerek siz de bu ilginç projeyi gerçekleştirebilirsiniz.

Robotun çalışma mantığı, araç üzerine yerleştirilen iki adet sensör (LDR) kullanılır. Aracın sağa veya sola dönüşü için birbirinden bağımsız iki adet doğru akım motoru gerekli. İki motorun hızı arasındaki farka bağlı olarak aracın hareket yönü değişiyor. Hız ayarlama işlemi 4 transistörlü bir elektronik devre yardımıyla gerçekleştiriliyor. Robotun sorunsuz şekilde hareket etmesi için motorun miliyle tekerlekler arasında devir düşürücü bir dişli kutusu olması gerekiyor.

Dişli çarklar sayesinde tork değerinin yüksek olması ve motorun kalkışı sırasında sorun yaşamaması sağlanıyor. Robotun hareketi için 2 adet motor ve 2 adet dişli kutusuna ihtiyaç var. Bu mekanizmalar, pille çalışan çoğu oyuncağın içinde hazır olarak zaten bulunuyor. Bu projede, şekil 1’de görülen oyuncak araçtan 2 adet kullanılır.                       

Motoru ve dişli kutusunu yerinden çıkarabilmek için oyuncağın altındaki vidalar sökülerek projenin yapımına başlanır. Şekil 3’te oyuncağın iç yapısı görülmektedir.

Motora bağlı iletken kablolar ve gereksiz bütün vidalar sökülür. Oyuncağın görünümü şekil 4’ te ki gibi olur.

Bu aşamada tekerlekler çekilerek çıkarılır.

Dişli kutusunu açabilmek için üzerindeki vidalar sökülür. Şekil 6’da ki görünümde olur. Bu motor 4 adet tekerleğin aynı anda dönmesini sağladığı için ve biz tek teker döndüreceğimiz için dişli kutusundaki gereksiz çarkların sökülmesi gerekir.

Şekil 7’de görüldüğü gibi 3 adet dişli çark ile 1 adet tekerlek mili yerinden çıkarılır.

Dişli kutusunun kapağı tekrar kapatılır ve vidalanır. Ardından tekerleklerden biri yerine takılır. Şekil 8’de görüldüğü gibi milin kısa olan tarafına tekerlek takılır.

Milin uzun olan kısmı biraz pay bırakılarak kesilir.

Bu işlemler ikinci oyuncak için de tekrarlanır. Böylece sağ ve sol olmak üzere iki adet mekanizma elde edilir.

Aracın gövdesi için bakır plaket kullanılır. Elektronik devre bu kart üzerine montaj yapılacaktır. Dişli kutularını plakete tutturabilmek için 4 delik açılır.

Montaj için 4’er adet cıvata, somun ve plastik halka kullanılır.

Aşağıdaki şekillerde bağların nasıl yapılacağı gösterilmektedir.

Tornavida ile sıkıştırılır ve ilk motorun gövdeye montajı tamamlanır.

Aynı işlemler diğer motor içinde yapılır. Böylece 2 tekerlekli robotun gövdesi tamamlanmış olur.

Bağlantı yerlerinin üzerine bir miktar silikon sıkılır.

Motorların uçlarına 10-15 cm uzunluğunda tek telli birer kablo lehimlenir. Dışı yalıtkan telefon kablosu adıyla piyasada satılmakta.

Arkadaşlar haftaya kaldığımız yerden devam ederiz.

Allah'a emanet olun...