IŞIK İZLEYEN ROBOT DEVAMI

Merhaba arkadaşlar bu hafta geçen hafta yarım kalan robota kaldığımız yerden devam edelim.

Motor uçlarına bağlanan kabloların kopmaması için kablolar biraz kıvrılır ve silikonla gövdeye yapıştırılır.

Tekerleklerin sorunsuz şekilde döndüğünden emin olmak amacıyla, motor uçlarına bağlı kablolar 3V’luk pile bağlanır. Bu test işlemi her iki motor için yapılır.

2 tekerleğe sahip robotun rahat hareket edebilmesi için aracın önüne bir tekerlek daha eklemek gerekir. Bu tekerlek basitçe bir boncuk ile yapılabilir. şekil 22’de görülen boncuklardan herhangi biri kullanılabilir.

Boncuğu robotun gövdesine tutturmak için bir adet ataç kullanılır. Bir pense yardımıyla ataç düz hale getirilir. Boncuk tele geçirildikten sonra telin iki ucu yukarı doğru kıvrılır. Boncuğun görünümü şekil 23’teki gibi olur.

Şekil 24’te atacın bakır plakete nasıl bağlandığı görülmekte. İstenirse atacın uçlarına biraz silikon damlatılarak sağlamlık artırılabilir.

Şekil 25’te ışık izleyen robot projesine ait elektronik devre görülmekte. Her iki motor için bu devreden birer tane yapılmalı. Devre şemasında 1 adet BC547 NPN transistör, 1 adet BD140 PNP güç transistörü, 3 adet direnç, 1 adet LDR ve 10k’lık trimpot bulunmakta. LDR üzerine düşen ışık miktarı arttıkça transistörlerin baz akımları ve dolayısıyla iletim seviyeleri artar. Böylece motor uçlarına uygulanan gerilim yükselir ve motor hızlı dönmeye başlar. Işık miktarı azaldığında ise transistörlerin baz akımı azalır ve motor yavaşlar.

Şekil 26’da projenin tamamlanmış hali görülüyor. LDR’leri aracın sağında ve solunda olacak şekilde 45 derece açıyla yerleştirmek gerekiyor. Montaj sırasında dikkat edilmesi gereken nokta, soldaki LDR devresinin sağdaki motora bağlanması gerektiği. Aynı şekilde sağdaki LDR devresi soldaki motora kumanda etmeli. Normal aydınlıkta motorlar çalışmayacak şekilde trimpotların ayarı tornavida ile yapılır. Test amacıyla LDR üzerine el feneri ışığı tutulduğu zaman çaprazdaki motorun dönmesi gerekir. Böylece sağdaki LDR üzerine düşen ışık şiddeti fazlayken soldaki motor hızlanır ve robot ışık kaynağına yönelmiş olur.

Robotun ön kısmı, şekil 27’de yakından görülüyor.

Ve sonuç olarak oluşan robot videoda görülmektedir.