SUMO ROBOT YAPIMI

 Merhaba arkadaşlar bu hafta sizlere sumo robotlarının yapılışını anlatacağım. 

    Sumo robotlar (adından da anlaşılabileceği gibi) Japon Sumo Güreşleri'nden esinlenilerek oluşmuştur. Sumo güreşlerinde olduğu gibi yine iki rakibin ring yerine dohyoların üzerinde birbirlerini dışarı çıkarmaya çalışmaları ile olur. Dohyo; sumo robot yarışmalarının üzerinde yapıldığı belirli yarıçapları olan alana verilen isimdir. 

 Dohyoların (şekildeki gibi) ortası siyah ve çevresi beyaz renktedir. Robot, algılaycılarıyla bu beyaz rengi ayırt eder ve pist dışına çıkmaz.

Robotlardan hangisi rakibini dohyonun dışına önce iterse o robot yarışmayı kazanmış olur.  Robotların belirli büyüklük ve ağırlık gibi sınırları vardır ve buna göre Mini Sumo ve Sumo Robot olmak üzere kategorilere ayrılırlar. 

 Bu bilgileri verdikten sonra temel olarak sumo yapımına göz atmadan önce robot nedir, nasıl çalışır ona bakalım. Robotlar otonom olarak (kendi başına) bulunduğu ortamı kendi programı sınırlarında algılayıp yorumlayabilen ve tepki üreten makinelerdir. İnsanda beynin gördüğü işlevi robotta kontrol kartı gerçekleştirir. Algılama da robotta kullandığımız algılayıcılar aracılığıyla olur. Algılayıcılardan gelen bilgi, kontrol kartı (PIC mikrodenetleyicili kart) aracılığıyla, yazılmış olan programa göre yorumlanır ve tepkiler dijital veriler halinde robotun hareket mekanizmalarına gönderilir. Sumo robotlar da diğer robotlar gibi üç temel kısımdan oluşur: Mekanik, elektronik ve yazılım. Şimdi bu bilgiler ışığında temel olarak sumo robot nasıl yapılır onu görelim: 
Mekanik Kısımlar:
Gövde Tasarımı: 
   Bir sumo robotun yarış amacı rakibini dohyo dışına itip alt etmek olduğundan gövde kısmının sağlam ve dayanıklı olması önemlidir. Üretime geçmeden önce yarış kategorisi kurallarına uygun olarak kaba bir tasarım yapılması oldukça faydalı olacaktır. Kurallarda verilen ağırlık üst sınırına uyulması koşulu ile alüminyum, çelik, pleksiglas gibi malzemelerden oldukça dayanıklı bir robot yapılabilir. Bu malzemeler somunlu vidalar, perçinler, silikon ve benzer birleştiriciler ile tasarım doğrultusunda bir araya getirilebilir. Tasarımda hangi malzemenin nerede kullanılarak yapılacağı düşünülürse, robotun ortaya çıkarılması daha kolay olacaktır.

Tasarım yapılmaya başlanmadan önce robotta kullanılacak motorların saptanması oldukça faydalıdır. Tipik bir sumo robotta genelde iki adet tekere bağlı iki dişli kutulu motor bulunur. İki ayrı motorun olması diferansiyel sürüş sağlar. Robotun tabanının bir çokgen oluşturması ve böylece kararlı bir dengede olması için ise tabanda ön kısma bir ya da birkaç adet sarhoş teker konur. Daha önceden belirttiğimiz gibi sarhoş teker bebek arabaları, çöp kutuları gibi uygulanan kuvvet doğrultusunda kolayca ilerlemesi istenen araçların altına konan tekere verilen addır. Robotun ebatlarına uygun olabilecek bir sarhoş teker yapı marketlerde ya da nalburiyelerde bulunabilir. Sarhoş teker genelde robotun önüne konur. Motorlar ise arkaya konursa daha rahat bir kontrol sağlanır. Kullanılacak dişli kutulu yada kasnaklı motorların gövdeye sabitlenmesine yataklama denir. Birçok motorun çeşitli yerlerinde motoru herhangi bir yere sabitlemek için delikler ve çıkıntılar bulunur. Tasarım esnasında bunlara bakılarak motorları gövdeye sabitleme yöntemleri düşünülmelidir. 

Gövde Üretimi:

Üretimi gerçekleştirmek için, çalışma ortamında gerekli olacak matkap, testere, tornavida, eğe gibi aletler ile kullanılacak malzemeler temin edilir. Öncelikle kullanılacak malzemeden (örneğin bizim elimizdeki malzeme bir alüminyum levha olsun) gerekli miktarda parça kesilir. 2-3 mmlik alüminyum levhalar, 4-5 mmlik pleksiglaslar dişleri yeterince sağlam herhangi bir testere ile kesilebilir. Ayrıca elinizin altında varsa dekopaj veya elektrikli testere ile çok daha düzgün kesilmiş parçalar elde edebilirsiniz. Daha sonra tasarımınız doğrultusunda ürettiğiniz parçaları birleştirmek için kestiğiniz parçaların çeşitli yerlerine delikler açmanız gerekecektir. Matkap ile bu delikleri açarken delik yerlerini düzgünce işaretlemeye dikkat ediniz. İşaretleme işlemini kumpas, gönye ve cetvel kullanarak olabildiğince hassas yapınız. Aksi taktirde robotunuzun bazı parçaları isteğiniz gibi denk gelmeyebilir. İşaretleme kalemi olarak ince uçlu asetatlı kalem veya çivi kullanabilirsiniz. Delikleri açtıktan sonra robotunuzu birleştirin ve motorları yerine monte edin.  

Arkadaşlar elektronik ve kod kısmına haftaya geçelim. Şimdilik sağlıcakla…